Существенное влияние на уменьшение габаритов оказал встроенный в мотор-колесо планетарный двухвенцовый редуктор, который разработал доктор технических наук, профессор кафедры колесных и гусеничных машин Сергей Кондаков. Совместными усилиями компактное мотор-колесо успешно создали и испытали.

Подробнее - в статье https://nauka.tass.ru/nauka/20043643